prestatzea#True#False#---#SN#<1> Micro eta nanoposizionamentu kontrola adimen materialekin.#1#1#<2> Material adimenduak (SMART MATER IALS ) kanpo–kinada fisiko edo kimiko batzuen aurrean era itzulgarrian eta kontrolatuan erantzuteko gai diren materialak dira, <3> bere propietateren bat aldatuz, luzeera, adibidez. <4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak, <5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan. <6> Deformazio–prozesu hau, eremu magnetikoa edota tenperatura aldaketaren ondorioz gerta daiteke. <7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke, <11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz. <13> Propietate hau dela eta, <14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik. <18> material hauen fase–transizioa histeretikoa denez, <17> Hala ere, <19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira.  <20> Ikerketa lan–ildo honetan, material hauen uzkurdura eta erlaxazioa zehaztasunez kontrolatzeko bideak proposatu ditugu. <21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan, <22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz. <23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da. <26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du. <33> Lan–ildo berriak bi dira bereziki. <35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da, <38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko. <43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da. <48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#18#20#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#16#####aditzik ez#
testuingurua#True#False#---#SN#<2> Material adimenduak (SMART MATER IALS ) kanpo–kinada fisiko edo kimiko batzuen aurrean era itzulgarrian eta kontrolatuan erantzuteko gai diren materialak dira, <3> bere propietateren bat aldatuz, luzeera, adibidez. <4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak, <5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan. <6> Deformazio–prozesu hau, eremu magnetikoa edota tenperatura aldaketaren ondorioz gerta daiteke. <7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke, <11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz. <13> Propietate hau dela eta, <14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik. <18> material hauen fase–transizioa histeretikoa denez, <17> Hala ere, <19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira. #2#18#<20> Ikerketa lan–ildo honetan, material hauen uzkurdura eta erlaxazioa zehaztasunez kontrolatzeko bideak proposatu ditugu. <21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan, <22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz. <23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da. <26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du. <33> Lan–ildo berriak bi dira bereziki. <35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da, <38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko. <43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da. <48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#20#33#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
elaborazioa#True#False#---#NS#<2> Material adimenduak (SMART MATER IALS ) kanpo–kinada fisiko edo kimiko batzuen aurrean era itzulgarrian eta kontrolatuan erantzuteko gai diren materialak dira, <3> bere propietateren bat aldatuz, luzeera, adibidez. <4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak, <5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan. <6> Deformazio–prozesu hau, eremu magnetikoa edota tenperatura aldaketaren ondorioz gerta daiteke.#2#6#<7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke, <11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz. <13> Propietate hau dela eta, <14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik. <18> material hauen fase–transizioa histeretikoa denez, <17> Hala ere, <19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira. #8#18#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
elaborazioa#True#False#---#NS#<2> Material adimenduak (SMART MATER IALS ) kanpo–kinada fisiko edo kimiko batzuen aurrean era itzulgarrian eta kontrolatuan erantzuteko gai diren materialak dira, <3> bere propietateren bat aldatuz, luzeera, adibidez.#2#3#<4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak, <5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan. <6> Deformazio–prozesu hau, eremu magnetikoa edota tenperatura aldaketaren ondorioz gerta daiteke.#4#6#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
elaborazioa#False#False#---#NS#<2> Material adimenduak (SMART MATER IALS ) kanpo–kinada fisiko edo kimiko batzuen aurrean era itzulgarrian eta kontrolatuan erantzuteko gai diren materialak dira,#2#2#<3> bere propietateren bat aldatuz, luzeera, adibidez.#3#3#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###adibidez#End##
kausa#True#False#---#NS#<4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak, <5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan.#4#5#<6> Deformazio–prozesu hau, eremu magnetikoa edota tenperatura aldaketaren ondorioz gerta daiteke.#6#6#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###-ren ondorioz#Middle##
kontzesioa#False#False#---#NS#<4> Forma–memoria duten aleazioak (SMA) eta forma–memoria ferromagnetiko duten aleazioak (FSMA), mota hauetako material batzuk dira, jatorrizko forma gogoratu eta berreskuratzeko gai direnak,#4#4#<5> nahiz eta deformazio–prozesu bat jasan izan.#5#5#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###nahiz eta#Beginning##
kontzesioa#True#False#---#NS#<7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke, <11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz. <13> Propietate hau dela eta, <14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik.#8#13#<18> material hauen fase–transizioa histeretikoa denez, <17> Hala ere, <19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira. #18#17#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#4###hala ere#Beginning##
elaborazioa#True#False#---#NS#<7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke, <11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz.#8#12#<13> Propietate hau dela eta, <14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik.#13#14#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
konjuntzioa#True#False#---#NN#<7> Material hauen sentikortasuna dela eta, <9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke,#7#8#<11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere, <12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz.#11#12#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#2###baita... ere#Multiple##
kausa#False#False#---#SN#<7> Material hauen sentikortasuna dela eta,#7#7#<9> diseinatzeko <8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke,#9#8#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1#-ela eta#End####
helburua#False#False#---#SN#<9> diseinatzeko#9#9#<8> sentsoreak eta eragingailuak <10> erabil daitezke,#8#10#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#-2#-tzeko#End####
same-unit#True#False#---#NN#<8> sentsoreak eta eragingailuak#8#8#<10> erabil daitezke,#10#10#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
zirkunstantzia#False#False#---#NS#<11> baita adimendun sistemak eta estrukturak konfiguratzeko ere,#11#11#<12> egokiak edo hoberenak diren baldintzetara moldatuz.#12#12#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###-tuz#End##
kausa#False#False#---#SN#<13> Propietate hau dela eta,#13#13#<14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du <16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik.#14#16#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#-ela eta#End####
zirkunstantzia#True#False#---#NS#<14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke, <15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du#14#15#<16> mekatronika teknologian eta robotikan dagoen miniaturizazio joera kontutan izanik.#16#16#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
ebaluazioa#False#False#---#NS#<14> eragingailua SMA elementu bakar batez osa daiteke,#14#14#<15> eta horrek, abantaila garrantzitsua suposatzen du#15#15#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###eta horrek... abantaila garrantzitsua#Multiple##
kausa#False#False#---#SN#<18> material hauen fase–transizioa histeretikoa denez,#18#18#<17> Hala ere, <19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira. #17#19#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#-2#-nez#End####
same-unit#True#False#---#NN#<17> Hala ere,#17#17#<19> zehaztasun txikiko mugimenduak kontrolatu ahal izateko kontrol seinalearen esfortzu handiak beharrezkoak izaten dira. #19#19#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
elaborazioa#True#False#---#NS#<20> Ikerketa lan–ildo honetan, material hauen uzkurdura eta erlaxazioa zehaztasunez kontrolatzeko bideak proposatu ditugu. <21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan, <22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz. <23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da. <26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#20#32#<33> Lan–ildo berriak bi dira bereziki. <35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da, <38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko. <43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da. <48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#33#41#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
elaborazioa#True#False#---#NS#<20> Ikerketa lan–ildo honetan, material hauen uzkurdura eta erlaxazioa zehaztasunez kontrolatzeko bideak proposatu ditugu.#20#20#<21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan, <22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz. <23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da. <26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#21#32#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
ondorioa#True#False#---#NS#<21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan, <22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz.#21#22#<23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da. <26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#25#32#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#2###lortutako emaitza#Beginning##
metodoa#False#False#---#NS#<21> Kontrol esperimentu ugari egin dira garatutako zenbait gailu esperimentaletan,#21#21#<22> mugimendu zorrotza sor dezakeen SMA materialak eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertuz.#22#22#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###erabili#Middle##
kontzesioa#True#False#---#NS#<23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako. <25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da.#24#25#<26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du. <27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#26#32#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###hala ere#Beginning##
kontrastea#False#False#---#NN#<23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute, <24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako.#23#24#<25> FSMA materialarekin ordea, zehaztasun nanometrikoa lortu da.#25#25#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###ordea#Middle##
baldintza#False#False#---#NS#<23> Lortutako emaitza esperimentalek SMA materialaren kasuan, mikra bateko zehaztazunezko higidura lor daitekeela erakusten dute,#23#23#<24> beti ere posizio sentsore egoki bat erabiliz gero, LVDT a esaterako.#24#24#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###beti ere... -z gero#Multiple##
elaborazioa#True#False#---#NS#<26> Hala ere, lehenago esan den bezala, material hauek duten histeresiak kontrola zailtzen du.#26#26#<27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan. <32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#28#32#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
ondorioa#True#False#---#NS#<27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira. <29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan.#28#31#<32> Esfortzuen hobekuntzak posizionatze–gailuen fidagarritasuna eta iraunkortasuna handiagotzea inplikatzen du.#32#32#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
metodoa#True#False#---#NS#<27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz, <28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira.#27#28#<29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz, <31> sistema osoa era linealean jokatu dezan.#29#31#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###inplementatu#Middle##
baldintza#False#False#---#SN#<27> Histeresiaren efektuak kontrol eskeman sartuz,#27#27#<28> sistema kontrolatzeko egin beharreko esfortzuak nabarmenki gutxitzen dira.#28#28#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#-tuz#End####
helburua#True#False#---#NS#<29> Sare Neuronal bat trebatu da <30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz,#29#30#<31> sistema osoa era linealean jokatu dezan.#31#31#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#-tzeko asmoz#End####
helburua#False#False#---#NS#<29> Sare Neuronal bat trebatu da#29#29#<30> alderantzizko histeresia inplementatzeko asmoz,#30#30#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###-tzeko asmoz#End##
prestatzea#True#False#---#SN#<33> Lan–ildo berriak bi dira bereziki.#33#33#<35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da, <38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko. <43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da. <48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#40#41#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#6######
sekuentzia#False#False#---#NN#<35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da, <38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko.#34#40#<43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da. <48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#41#48#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0######
birformulazioa#True#False#---#NS#<35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren, <34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da,#36#34#<38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu, <40> beste sentsore baten beharrik ez izateko.#39#40#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#4###hau da#Beginning##
metodoa#False#False#---#SN#<35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren, <36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren,#35#36#<34> Alde batetik, <37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da,#34#37#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#-3#erabili#Middle####
sekuentzia#False#False#---#NN#<35> SMA materialak mugimendu zorrotza sor dezakeen eragingailu bezala erabiltzeko benetako aukerak ikertu ondoren,#35#35#<36> eta eragingailu bat diseinatu ondoren,#36#36#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#ondoren#End#eta... ondoren#Multiple##
same-unit#True#False#---#NN#<34> Alde batetik,#34#34#<37> materiala bera sentsore bezala erabiltzea aukera bat da,#37#37#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#2######
helburua#False#False#---#NS#<38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz  <39> uzkurdura ondorioztatu,#38#39#<40> beste sentsore baten beharrik ez izateko.#40#40#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0###-tzeko#End##
metodoa#False#False#---#SN#<38> hau da, hariaren erresistenzia neurtuz #38#38#<39> uzkurdura ondorioztatu,#39#39#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#-tuz#End####
justifikazioa#True#False#---#NS#<43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez, <46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da.#43#41#<48> Horrexegatik, lan–ildo berri bat eragingailuetan indar–kontrola egitean datza.#48#48#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#6###horrexegatik#Beginning##
zirkunstantzia#False#False#---#SN#<43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik, <45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez,#43#45#<46> elementua hartzean <41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da.#46#41#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#0#-nez#End####
konjuntzioa#True#False#---#NN#<43> elementu hauskorrak hartzeko <42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik,#43#42#<45> eta mikromekatronika arloaren aplikazio batzuentzako posizioa soilik kontrolatzea nahikoa ez denez,#45#45#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#2###eta#Beginning##
helburua#False#False#---#SN#<43> elementu hauskorrak hartzeko#43#43#<42> eragingailu hauek <44> erabil daitezkela kontutan izanik,#42#44#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#-2#-tzeko#End####
same-unit#True#False#---#NN#<42> eragingailu hauek#42#42#<44> erabil daitezkela kontutan izanik,#44#44#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#1######
zirkunstantzia#False#False#---#SN#<46> elementua hartzean#46#46#<41> Eta bestetik, <47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da.#41#47#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#-6#-tzean#End####
same-unit#True#False#---#NN#<41> Eta bestetik,#41#41#<47> eragingailuak egindako indarra kontrolatzea ere derrigorrezkoa izaten da.#47#47#Z:\Ikerkuntza_RST\RRen patroiak\ZTF_RR_GS_SU\ZTF12-GS-SU.rs3.rhetdb#5######